如果你涉足过3D打印领域，你一定知道Klipper，它是一个开源固件，可以实现输入整形、PID调节和Z偏移校准等许多实用功能。 最重要的是，它是实现高速打印的重要途径。
本教程主要以Raspberry Pi 4B为例，对搭载Marlin固件的Corexy结构低速打印机进行Klipper固件刷新。 它是基于Klipper官网和官方论坛编写的。
1、准备工作
（1）传统打印机（本文以Corexy结构为例）
（2）Raspberry Pi/Orange Pi（本文以Raspberry Pi 4B为例）
(3) 32GB存储卡1张，4GB以上存储卡1张
（4）树莓派镜像烧录软件：Raspberry Pi Imager（官网下载）
（5）远程控制软件：Putty/MobaXterm（推荐，可以点击“阅读原文”获取安装包）
2、操作流程
(1)树莓派镜像烧录
将存储卡插入电脑，打开Raspberry Pi Imager，首先格式化存储卡，然后选择要烧录的系统（根据树莓派型号选择合适的系统，本教程选择的系统是Raspberry Pi OS） （64 位））。
注意，烧录前必须打开设置，启用SSH服务，设置登录用户名和密码3d打印机软件教程，配置WIFI（强烈建议打开，树莓派稍后可以自动连接互联网），设置语言和时区到上海，最后点击刻录。
(2)配置树莓派
等待烧写完成（大约10分钟），将存储卡插入树莓派，打开电源，连接打印机，打开树莓派连接的wifi路由器的管理后台查看树莓派IP ，然后打开远程控制软件MobaXterm。 点击SSH服务，输入IP地址即可进入树莓派系统后台进行相应配置。
A。 输入之前设置的用户名和密码即可进入控制界面（与Linux系统相同，输入后密码不会显示在窗口中） 温馨提示：本控制系统的命令与Linux系统的命令大致相同系统。 右键单击鼠标进行粘贴。
b. 更新系统： sudo apt-get update
C。 打开主文件：cd ~
下载kiauh：git clone（这是国内的镜像，也可以在github上找到国外的镜像，安装速度更快）
d. 运行脚本：./kiauh/kiauh.sh
e. 选择安装klipper的数量（python版本为3，根据实际连接的打印机数量输入数量，最大为3个，请耐心等待较长时间）
F。 选择数字装置 Moonraker
G。 选择数字安装控制Web客户端Fluidd或Mainsail（只需安装其中之一）
H。 选择以数字方式安装Crowsnest（如果不使用摄像头监控打印状态，则无需安装）
我。 检查是否安装成功
j。 安装完成后，打开klipper文件夹：cd ~/klipper/
k. 根据打印机主板配置klipper：make menuconfig
（具体配置参数，可以先进入klipper官网：阅读其安装和配置步骤，然后跳转到配置文件窗口，最后根据打印机主板型号找到对应的参数并进行设置）打印机主板型号本文使用的是MKS Robin Nano V1.2，配置参数如下图
湖更新配置：make flash
米。 将树莓派连接到打印机，读取打印机主板mcu端口：ls /dev/serial/by-id/*，并保存以供后续使用。
(3)打印机主板klipper固件刷新
1、根据klipper官网的安装配置文档，在树莓派控制端输入命令：./scripts/update_mks_robin.py out/klipper.bin out/Robin_nano.bin，然后找到Robin_nano.bin将文件目录 klipper/out 中的文件下载并保存到 CD 卡（准备中提到的 4GB 存储卡）。 保存前请务必格式化 CD 卡。 然后将存储卡插入打印机并重新启动打印机。 打印屏幕将显示正在更新。 过一会儿，就会出现“Booting”字样。 证明刷新成功；
2. 检查打印机主板是否成功刷新klipper固件。 将刷新后的存储卡插入计算机。 如果Robin_nano文档由bin格式变为cur格式，则刷新成功；
3、如果刷新不成功3d打印机软件教程，可以按照以下步骤一一排除：
(a)此方法仅适用于可插卡的打印机主板。 如果可以刷卡，可以查看b站视频。
(b)存储卡是否大于4GB，刷新前是否对存储卡进行了格式化，且格式设置为FAT32格式；
(c)部分打印机刷卡前需要将文件名修改为Robin_nano35.bin。
(4)打印机远程连接及配置
1、在电脑浏览器中输入树莓派IP地址，进入远程控制网页；
2、设置网页并将语言设置为简体中文；
3、点击配置，打开printer.cfg文件，将打印机主板对应的所有配置文件复制粘贴到printer.cfg中，将文件中的打印机MCU编号修改为之前保存的打印机主板MCU端口号——关闭窗口，保存并重新启动；
4. 单击仪表板。 如果显示下图，则表示打印机已经成功刷写klipper固件；
(5) 剪刀配置
1.测试打印机限位开关
在控制命令输入端输入QUERY_ENDSTOPS，分别测试x、y、z轴限位开关。 当限价被触发时，由开仓变为触发；
2、打印机调零测试
点击按钮，将x、y、z轴分别清零，测试喷头是否能正常回位。 如果喷头运动方向不正确，需要更改printer.cfg文件中某个轴对应的dir_pin参数，即添加或删除“！” ;
3.喷嘴PID修正
输入 PID_CALIBRATE 加热器=挤出机目标=220。 喷头温度曲线波动5次后，进入SAVE_CONFIG保存配置；
4、热床pid修正
输入 PID_CALIBRATE 加热器=heater_bed 目标=60。 热床温度曲线波动5次后，进入SAVE_CONFIG保存配置；
至此，所有安装调试工作已经完成。 最后，用户完成打印机调平后，可以通过klipper控制台控制打印机进行高速打印。
三、总结
总的来说，在高速打印发展如此迅速的情况下，Klipper固件已经成为3D打印机不可或缺的一部分，不仅是打印速度上的突破，而且还优化了自动调平、状态监控等功能。 设备提供更多的开发接口。 Klipper固件刷新过程比较复杂，但实际上，只要明确对应的打印机主板型号，如果刷新失败，请注意前面的故障排除步骤，才能成功正确刷新打印机主板。 其他步骤都是关于如何配置连接到打印机的微控制器，即Raspberry Pi。 ，其控制命令与Linux系统几乎相同。 如果刷新过程中遇到代码错误，可以通过CSDN查询。
Klipper 是复杂的固件，具有许多影响许多功能的深入选项，从而实现更快、更准确的打印。 不过，这只是一个开始，还有更多的功能等待您开发！
