本文目录导航：
库卡机器人，怎样经过plc给信号暂停，机器人怎样弄
库卡机器人进程应由一个中央位置启动控制（如由一个服务器或 PLC），则这一控制经过外部智能运转接口启动。
为了在 KR C4 和 PLC 之间能够顺利启动通信，必定满足以下几点：外部智能运转模式： 从外部选用机器人程序的控制程序。
PLC 和库卡机器人之间的信号替换发送至库卡机器人机器人的控制信号（输入端）：开局和中止信号、程序编号、缺点确认选用了 CELL 程序后必定口头 BCO 运转。
库卡机器人外部程序启动的操作步骤用于外部智能运转的输入/ 输入端和 程序已性能。
将程序倍率设定为 100%。
（以上为倡导的设定值。
也可依据须要设定其HOV 设置口头 BCO 运转：按住确认开关。
而后按住启动按键，直至消息窗显示“ 已达 BC. 在上一级控制系统 (PLC) 处启动程序。
治理由 PLC 传输的程序号时，须要经常使用控制程序 。
该程序一直位于文件夹“R1” 中。
与任何经常出现的程序一样，Cell 程序也可以启动共性化调整，但程序的基本结构必定坚持不变。
经过模块“P00” 征询程序号进入曾经确定程序号的选用循环。
库卡机器人编程指令有哪些
对KUKA机器人编程时，经常使用的是示意逻辑指令的输入端和输入端信号。
（1）OUT-在程序中的某个位置上封锁输入端（2）WAIT FOR -与信号无关的期待性能：控制系统在此期待信号：输入端IN输入端OUT定时信号TIMER控制系统外部的存储地址FLAG或许CYCFLAG（3）WAIT-与期间关系的期待性能：控制器依据输入的期间在程序中的该位置下期待。
2期待性能的编程计算机预进：计算机预进时预先读入静止语句，以便控制系统能够在有轨迹迫近指令时启动轨迹设计。
但解决的不只仅是预进静止数据，而且还有数学的和控制外面设施的指令。
▲计算机预进▲（1）主运转指针（2）触发预进中止的指令语句（3）或许的预进指针位置某些指令将触发一个预进中止。
其中包含影响中心设施的指令，如OUT指令（抓爪封锁，焊钳关上）。
假设预进指针暂停，则不能启动轨迹迫近。
期待性能静止程序中的期待性能可以很便捷地经过联机表格启动编程。
在这种状况下，期待性能被辨别为与期间无关的期待性能和与信号无关的期待性能。
用WAIT可以使机器人的静止按编程设定的期间暂停。
WAIT总是触发一次性于进中止。
逻辑衔接在运行与信号关系的期待性能时也会用到逻辑衔接。
用逻辑衔接可将对不同信号或形态的查问组合起来：例如可定义关系性，或扫除特定的形态。
一个具备逻辑运算符的函数一直以一个真值为结果，即最后一直给出“真”或“假”。
逻辑衔接的运算符为：（1）NOT-该运算符用于否认，即使值逆反（由“真”变为“假”）；（2）AND-当衔接的两个表白式为真时，该表白式的结果为真；（3）OR-当衔接的两个表白式中至少一个为真时，该表白式的结果为真；（4）EXOR-当由该运算符衔接的命题有不同的真值时，该表白式的结果为真。
有预进和没有预进的加工：与信号无关的期待性能在有预进或许没有预进的加工下都可以启动编程设定。
没有预进示意，在任何状况下都会将静止停在某点。
有预进编程设定的与信号无关的期待性能准许在指令行前创立的点启动轨迹迫近。
但预进指针的以后位置却不惟一，因此不可明白确定信号检测的准确期间。
除此之外，信号检测后也不能识别信号更改。
操作步骤：（1）将光标放到其后应拔出逻辑指令的一行上；（2）选用菜单序列指令＞逻辑＞WA
库卡机器人外部智能程序号镜像怎样用
库卡机器人的外部智能程序号镜像重要用于从机器人控制器中创立、编辑或拷贝程序。
上方是详细的操作步骤：1、衔接到机器人控制器：首先，须要经过以太网衔接到机器人控制器，或许经过RS232衔接到机器人控制器。
2、关上软件：在计算机上关上软件，而后选用“Project”（名目）菜单项并创立一个新名目。
3、关上外部智能程序号镜像：在的左侧“Logic”（逻辑工具箱）选项卡中，找到“ExternalPrograms”（外部程序）文件夹。
右键单击这个文件夹并选用“OpenExternalProgramNumberMirror”（关上外部智能程序号的镜像）。
4、编辑、拷贝或创立程序：在外部智能程序号镜像中，可以选中已有的程序启动编辑或许拷贝。
假设须要创立新程序，可以在文件夹中右键单击并选用“NewProgramNo”（新程序号）。
5、将程序下载到机器人控制器：编辑完程序后，须要将程序上行到机器人控制器中。
在外部智能程序号镜像中，右键单击须要上行的程序，而后选用“UploadtoController”（上行到控制器）。
经常使用外部智能程序号镜像时，程序必定依照特定的规定启动编写，并且必定遵照机器人控制器的编程商定。
在编写程序时，须要留意库卡机器人的各种限度条件，并遵照安保规范和国内规范，以确保程序可以反常运转且安保牢靠。
