最近有很多粉丝在后台询问有关Phantom 4 RTK的问题。
今天我们整理了之前推广过的实用内容——DJI Phantom 4 RTK的视频教学内容和常见问题汇总。
希望官方的教学视频和一些实际问答能够帮助到大家。
1. DJI Phantom 4 RTK 教程视频
Phantom 4 RTK 是一款针对低空摄影测量应用而设计的小型多旋翼高精度航测无人机k3软件教程，拥有厘米级导航定位系统和高性能影像系统，便携易用，全面提升航测效率。4 个 RTK 使用视频教程及技巧。文末有下载链接，助您快速上手 P4RTK。
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2. DJI Phantom 4 RTK常见问题汇总
下面我们整理了关于Phantom 4 RTK的一些常见问题，方便您解答。
Q1. 在APP界面，飞机的位置是根据什么来获取RTK数据的？
A1.基于飞行器的成像点（CMOS）。
Q2. 我们的网络RTK默认采用什么坐标系？
A2. 您现在可以选择在 WGS84 和 CGS2000 坐标系之间切换。
Q3. GSR中RTK数据界面右侧的坐标是什么？
A3. 基站/虚拟基站：当前提供RTK信号的基站坐标。
Q4. P4R使用网络RTK默认坐标系是WGS84/CGS2000，能把提取出来的84坐标系转换成需要的80坐标系吗？
A4. 坐标系转换需通过七参数计算完成，请向当地测绘机构获取。
Q5. 使用第三方软件时，需要输入相机畸变参数K1、K2、K3、K4，这些畸变参数如何填写？
A5. 参数以像素为单位，按照fx、fy、cx、cy、k1、k2、p1、p2、k3的顺序排列，基于布朗畸变模型，如果只有一个f，则取fx fy的平均值；参数保存在每张照片的XMP信息中。
Q6. PPK文件介绍
A6. EVENTLOG.bin 是二进制格式的曝光时间戳记录文件
PPKRAW.bin是RTCM3.2 MSM5格式的移动终端卫星观测数据和星历数据
Rinex.obs是实时转码的Rinex观测值文件
Timestamps.MRK 是 ASCII 格式的清晰曝光时间戳记录文件。当前版本的格式为：
第一列：带照片的身份证
第二列是每张照片曝光时的 UTC 时间，以 GPS 时间格式的星期中的秒部分表示。
第三列：每张照片曝光时的UTC时间，以GPS周格式表示。
第四列：每张照片曝光时刻天线相位中心相对于相机CMOS传感器中心在北方向的偏差（N），单位为毫米。CMOS中心位于天线相位中心以北时为正，位于天线相位中心以南时为负。
第五列：每张照片曝光时刻天线相位中心相对于相机CMOS传感器中心在东方向（E）的偏差，单位为毫米。CMOS中心在天线相位中心以东为正，在天线相位中心以西为负。
第六列为每张照片曝光时刻天线相位中心到相机CMOS传感器中心在垂直方向的偏差（V），单位为毫米，若CMOS中心位于天线相位中心以下则为正值，若位于天线相位中心以上则为负值。
第七列：曝光时刻CMOS中心的实时位置纬度（Lat），单位为度，当飞行器处于RTK模式时，此时的位置为RTK位置加上曝光时刻天线相位中心到CMOS中心的位置，精度为RTK精度（厘米级）；当飞行器定位处于GPS模式时，此时的位置为GPS单点定位位置加上曝光时刻天线相位中心到CMOS中心的位置，精度为GPS单点定位精度（米级）
第8列：曝光时获得的CMOS中心的实时位置经度（Lon），单位为度。
第九列：曝光时得到的CMOS中心实时高度，单位为米。此高度即为地球高度（俗称椭球高）。（用户自行定义椭球模型，默认为WGS84，也可连接不同的CORS站系/基准，设置为其他椭球表面高度，如CGCS2000）。注意此高度并非基于国家85高程基准或56高程基准（正常高程），也不是基于全球比较常用的EGM96/2008高程基准（正高）。
第 10 至 12 列：
北、东、天方向定位结果的标准差代表三个方向定位的相对精度，单位为米。
第 13 列：
RTK状态位，0-未定位，16-单点定位模式，34-RTK浮点解，50-RTK固定解。当一张照片的标志位不是50时，不建议直接用这张照片建图。
Q7：视频字幕清晰度
A7：相机参数F/SS/ISO/EV
RTK位置信息RTK（经度，纬度，卫星数）经度精确到小数点后六位，纬度精确到小数点后六位，卫星数
HOME点信息（经度、纬度、高度）经度精确到小数点后六位，纬度精确到小数点后六位，绝对高度精确到小数点后两位
D 与 Home 点的水平距离
H 是相对于 Home 点的相对高度
HS 飞控Y轴速度 水平前进速度
VS飞控Z速度垂直向上速度
F.PRY（Pitch Roll Yaw）飞机姿态角
G.PRY（Pitch Roll Yaw）万向节姿态角。
Q8. P4R 现在支持 DJI Goggles RE 吗？
A8. 尚不支持。
Q9. 测绘后出现鱼眼效果，需要打开还是关闭畸变校正？
A9.P4R提供了两种镜头畸变校正方式，一种是利用镜头设计参数在相机内部进行实时畸变校正，使用时在PC GS Pro或GS RTK中打开“畸变校正”选项，用户将直接获得经过畸变校正的照片，可以直接用于建图。从视觉上看，这种方式得到的图像不再具有广角（鱼眼）效果。
若用户使用PC GS Pro进行影像创作，则可直接将原照片导入PC GS Pro，PC GS Pro会自动识别照片类型并对其进行去畸变处理，先利用相机提供的畸变参数对其进行去畸变处理，恢复为未畸变的照片，然后再进行制图处理。
如果用户使用第三方测绘软件，此时不做任何处理，直接导入原图而不调整镜头畸变参数进行后期处理，有概率会导致空三结果不正确，第三方软件的设置方法请参考...page%3D1#pid2647045
Q10. GSR航拍任务如何调整任务参数？
A10. 在执行界面点击任务栏调出任务，点击计划区域可以更改任务参数。
Q11.PC GS PRO 与 P4R 一起使用时，需要切换到 PC 模式然后再连接电脑吗？
A11. 不需要，只要登录并连接到电脑即可。
Q12.P4R可以进行倾斜摄影吗？
A12.是的，请在任务参数设置中修改。
Q13. 照片像素不一样，主点坐标是否相同？
A13. 主点是以图像中心为坐标原点，与尺度无关，其他参数也与尺度无关。
Q14. P4R 摄像机的水平和垂直视野是多少？
A14. 3：2光学设计FOV水平72.5°，垂直52.7°。
Q15.P4RTK 是否可以以遥控器位置作为返航点？
A15：是的。
Q16. 它支持导入 kml 和 kmz 格式吗？
A16：是的。操作请观看视频。
Q17. 每张照片的畸变参数都一样吗？
A17. 同一个任务中，整组照片使用相同的畸变参数。
Q18：P4R 的像素大小是多少？
A18：2.4微米
Q19：如果没有4G信号，无法使用网络RTK，飞行器还能起飞吗？如果使用后微分处理，精度会受到影响吗？
A19：RTK状态不影响PPK处理结果，在没有实时差分的情况下，后差分精度也不受影响。
Q20：在中国大陆购买的P4R可以带到其他地区或国家使用吗，例如台湾、美国等？
A20：不是。
Q21：做精度验证时，发现有错误，该如何检查？
A21：水平精度验证：首先要保证验证点的坐标系与P4R输出坐标系一致（若设置了3个以上像控点，则要与像控点坐标系一致；若没有设置像控点，则要默认与像控点坐标系相同。注意在不添加像控点的情况下，尽量将输出坐标系配置为与输入像控点坐标系相同。若要选择投影区域，注意不要将投影区域类型和中央子午线选择错误）。
WGS84、国家80大地坐标系、CGCS2000、54大地坐标系不能混合使用，无法跨坐标系进行坐标精度比较。
另外，全国各省/市/自治区地方CORS站不能混用WGS84或CGCS2000。像控点少于3个时，需保证飞行器使用的坐标系统、测绘坐标系统、检查点的坐标系统一致。
另外，如果是系统性偏差（所有检查点的坐标验证都是同一个方向），那么很有可能是某次操作时，坐标系统不一致导致的问题。
Q22. 使用自定义网络RTK时CORS参数说明
A22. 从上到下依次为：服务器IP、端口、账号名、密码、挂载点
Q23. P4R的回报逻辑是什么？
A23：1、当飞行器当前高度大于设定的返航高度时，会以当前高度巡航返回返航点然后降落。
2.当飞行高度低于返航高度，且距离大于20m时，触发返航后k3软件教程，飞行器会爬升至设定的返航高度然后返航。
3.当返航距离距返航点20m以内时，触发返航，飞行器直接降落。
Q24. P4R 的观测文件和曝光文件中的时间均以 UTC 时间显示。闰秒是否已处理？
A24. 闰秒已处理，给出的时间为 UTC。
Q25. PPK的有效距离是多少？
A25.为保证效果，一般在30km以内。
Q26. 照片的XMP字段中的信息是什么？
A26。
