一、系统特点
●控制轴数：单轴；
●指令特点：任意可编程（可实现各种复杂运算：定位控制和非定位控制）；
●最大输出频率：40KHz（非常适合控制细分驱动器）；
●输出频率帧率：1Hz；
● 编程线数：99；
●输入点数：6点（光电隔离）；
●输出点数：3点（光电隔离）；
●一次性连续位移范围：-7999999~7999999；
●工作状态：手动运行状态、自动运行状态、程序编辑状态、参数设置状态；
●升降速曲线：2条（优化）；
显示功能位：8位数码管显示、手动/手动状态显示、运行/停止状态显示、步数/计数值/程序显示、编辑程序、参数显示、输入/输出状态显示、CP脉冲和方向显示；
●自动运行功能：可编辑，通过面板键盘和端子添加的电平控制手动运行的启动和停止；
●手动操作功能：位置可调（自动点动速率和点动步数可设置）；
●参数设置功能：可设置起飞频率、加减速曲线、反向间隙、手动厚度、手动速度、中断跳线数、回零速度；
●程序编辑功能：可随意插入、删除、更改程序。 具有跳行数判断、数据零判断、句子数是否过长或过短判断功能；
●回零功能：单向手动回零；
●编程指令：共14条指令；
●外部操作功能：通过参数设置和编程，在（限位A）A操作和（限位B）B操作端子上添加开关，可以进行外部中断操作；
●电源：AC220220V（电源偏差不小于±15%）。
前面板图
1. 八位数码管显示
2. 六个输入状态指示灯
3. 三个输出状态指示灯
4. CP脉冲信号指示灯
5. CW方向电平指示器
6、按键：共有10个按键，大部分键盘都是复合按键。 它们在不同的状态下具有不同的功能。 在下面的描述中，我们只取其中一个函数来代表键盘
后面板图片为接线端子，包括：
1、方向、脉冲、+5V是步进电机驱动器的控制线。 这三个端子分别与驱动器的相应端子连接，其中：
脉冲——步进脉冲信号
方向——电机转向电平信号
+5V——前两个信号的公共正端
CP和CW的状态分别对应面板上的指示灯
2、启动：手动启动程序，相当于面板上的启动按钮。
3、停止：暂停正在运行的程序，相当于面板上的停止键。 重新启动后，程序将继续运行。
4、（限位A）A操作和（限位B）B操作是该控制器的一大特点：对于步进电机，我们通常进行定量定位控制，例如控制电机以一定的速率运行一定的位移。 该方法很容易求解，只需对速度和位移进行编程即可。 但还是有相当多的控制无法提前定位，比如控制步进电机从起点开始向一个方向运行，直到遇到行程开关后停止，然后反向运行回到起点。 又比如要求步进电机在两个行程开关之间往复n次，等等。 在这种操作中，我们事先并不知道步进电机的位移的具体值，那么我们应该如何编程呢？ 该控制器采用：“中断操作”，我们称之为“（限制A）A操作”和“（限制B）B操作”。 以“（限位A）A运行”为例，工作过程为：程序运行时，如果再次输入“（限位A）A运行”信号，电机将减速并停止，程序运行这里会被中断，程序会记录保存中断点的坐标，然后跳转到“（限制A）A操作”入口地址指定的程序运行程序。
5. 输入1和输入2通过数字输入端子。
6. 输出1、输出2、输出3通过开关量输出端子。
7、+24V、地输入输出数字外部电源，电源为DC24V/0.2A，此电源由控制器内部隔离提供。
8.~220V控制器电源输入端子。
输入信号及输出信号插座电路：
本控制器的“启动”、“停止”、“(限位A)A操作”、“(限位B)B操作”、“输入1”、“输入2”为输入信号，具有相同的输入插座电路。 “输出1”、“输出2”和“输出3”称为输出信号。 它们具有相同的输出插孔电路。 输入、输出电路均有光电隔离，保证控制器内部互不干扰。 控制器内部工作电源（+5V）与外部工作电源（+24V）相互独立，互不相连。 两组电源由控制器控制。 内部变压器设有两个独立的定子。
数字输入信号和输出信号的状态分别对应面板上的指示灯。 对于输入量，输入低电平时（开关闭合时）灯亮，否则灯灭； 对于输出数量，输出为0时为低电平，指示灯灭，否则指示灯亮。
开关量输入电路：
操作流程图： 控制器始终工作在四种状态之一：手动状态、手动状态、程序编辑状态、参数设置状态。 上电或按【复位】键后，控制器处于手动等待状态，坐标为零。 此时，您可以启动程序手动运行或切换到自动状态。 程序编辑状态和参数设置状态只能处于自动状态。 转变。 程序编辑或参数设置完成后，按【退出】键返回自动状态（程序将被手动保护）。 在自动状态下，如果要切换到程序编辑状态，只需按[编辑]键即可，如果要切换到参数设置状态，需要按住[编辑参数]键2秒以上。
（注：上述键盘【编辑】、【编辑器】、【退出】虽然是同一个键盘，但却是由三个功能复合而成。）
参数设置：进入和退出参数设置状态的方法是：在自动状态下，按住【编辑参数】键2秒以上，直到进入参数设置状态才会解除。 参数设置完成后，按【退出】键返回自动状态（参数将被手动保护）。
参数分两行显示，第一行显示参数名称，第二行显示参数数据。
参数更改形式：进入参数设置状态后，首先显示第一行[JF-----]。 并且参数名称的前两位数字闪烁：如果按[∧]、[∨]，将显示下一个或上一个参数名称。 按[Enter]键，进入（下一行）参数数据的编辑修改状态，数据第一位闪烁显示，按[∧]、[∨]，数据将被更改。 如果按[<]、[>]键定时开关机软件，则会移至下一位进行修改，依此类推。 数据更改后，按[Enter]键确认，按[Cancel]放弃更改。
其实参数设置是通过六个键盘完成的[∧]、[∨]、[<]、[>]、[确定]、[取消]：通过左右键将光标移动到相应位置。联通。 数字会跳转显示，然后用上下键改变数值； 使用回车键进入数据更改状态，数据更改完成后，使用回车键确认并退出或使用取消键放弃更改。 请参阅操作程序备忘单。
程序编辑及命令解释： 进入和退出程序编辑状态的方法是：在自动状态下，按[编辑]键。 即可进入程序编辑状态。 程序编辑完成后，按【退出】键返回自动状态（手动保存参数）。
本控制器的程序区最多可以编辑99条指令，程序中的每条指令都有一个行号。 行号是手动编号的，从00开始按顺序排列。您可以在程序中插入或删除某一行，但行号将被重新分配。
程序格式为：每个程序分两行显示（不带参数的程序除外），第一行显示行号和命令名称，第二行显示命令数据。 程序的最后一条指令固定为“END”。
其实程序的改变是通过[∧]、[∨]、[<]、[>]、[插入]、[删除]、[回车]、[取消]八个按键完成的； 将光标移动到相应的数字上，数字会跳转显示，然后用上下键更改数值：用回车键进入数据修改状态，数据更改完成后，用回车键确认并退出或使用取消键放弃更改。 请参加操作流程费率表。
自动操作方法：在手动状态下按【手动/自动】键，进入自动状态，前两位数码管显示┥┝，表示自动状态。根据
[>]或[<]，电机会自动向不同方向运行，自动运行的位移和速度由参数佛状态下的HL和HF值决定。 请参阅“控制器操作流程图”。
3、自动操作方法：
控制器上电或按下复位按钮后，手动清除坐标值，作为坐标零点。 最后一次自动读文件计数器的值传送到计数器单元后，处于手动等待状态。 按[启动]键或从端子输入启动信号后，控制器将从程序的第00行开始运行，直到运行到最后一个程序END。 此时，手动操作结束，控制器返回手动等待状态。 请参考《控制器操作流程图》
在手动状态下，有3种不同的子状态：
1、自动等待运行状态是指控制器要运行程序，只需按【启动】按钮或在终端上输入启动信号即可，程序运行完毕后也处于该状态；
2、自动运行状态，表明控制器正在运行程序；
3、自动运行停止状态是指控制器在运行程序时，被【停止】键或端子输入的停止信号中断，运行的程序将在断点处等待重新启动。
手动状态下，有三种不同的显示方式：（通过按同一个键[步数]、[计数]、[∧]进行切换）
1、步数显示方式：控制器显示当前坐标值，单位：脉冲数；
2、计数显示方式：控制器显示当前计数器单元的计数值，单位：数；
3、程序显示方式：控制器显示当前程序行及程序名称。
为了能够区分手动状态的三个子状态以及显示屏上的三种显示方式，我们用显示屏前两位数字的不同显示方式来区分：（见下表）
外观及安装规格：本控制器嵌入仪器箱内，体积小，重量轻（500G），前面板为71MM*71MM的圆形，厚度为120MM。 具体规格如右图所示：
编辑及应用实例： 实例1：
参数要求：起跳频率2.5KHZ，升降速度快，间隙补偿为0；
运行要求：以2.9KHZ的速率运行98765步，然后以15KHZ的速率反向运行8765步，停止。
参数列表：（进入参数设置状态改变）JF=02500，rS=H，CC=0000。
清空列表：（进入程序编辑状态）
00速度02900； 给出以下运行参数速度2.9KHZ
01G-LEN00098765； 电机正转98765步
02速度15000； 给出以下运行参数速度15KHZ
03G-LEN－0008765； 电机反转8765步
04结束； 节目结束
示例二：
参数要求：起飞频率2.5KHZ，升降速度比较慢。 间隙补偿为12；
操作要求：启动时，蜂鸣器短鸣一声，然后以39KHZ的速率运行1234567步，使三个输出处于101状态，延时55.9秒后，最后两个输出状态处于11状态，程序在此暂停，用电机以同样的速度回到起始点另一侧左侧第888步的位置，直到再次启动，进入时发出长鸣声地方，就结束了。
参数列表：（进入参数设置状态变化）JF=02500，rS=L，CC=0012。
节目列表：（进入节目编辑状态）
00OUTnnno； 使蜂鸣器短鸣
01速度39000； 给出以下运行参数速度39KHZ
02G-LEN01234567； 电机正转1234567步
03OUT101n； 使3个输出为101状态
04延迟0055900； 延迟55.9秒
05OUTn11n； 使最后两位的输出状态为11
06暂停； 程序在这里暂停
07GOTO-0000888； 电机返回起点另一左侧步骤888的位置
08OUTnnn1; 让蜂鸣器长鸣
09结束； 节目结束
例三：
运行要求：（参数设置略）有一个物体，以2.9KHZ的速度从零向前运行100步（此点作为物体的参考点）； 参考点停止后输出010； 检查输入位定时开关机软件，如果INI=0，电机以同样的速度回零。 如果INI≠0，电机将以15KHZ的速度正转10000步，然后蜂鸣器短鸣报警； 然后以35KHZ的速率返回参考点。 如果此时INI=0，则归零，否则继续按第一次的形式循环，如此。 请求归零后，蜂鸣器长鸣报案。
节目列表：（进入节目编辑状态）
00速度02900； 给定运行参数速度为2、9KHZ
01G-LEN00000100； 电机向前运行100步
02OUT010n； 使输出状态为010
03速度15000； INI≠0，参数新速度为15KHZ
04G-LEN00010000； 向前跑1000步
05OUTnnn0； 让蜂鸣器发短声来报告犯罪
06速度35000； 下面给回参考点运行参数设置35KHZ的速度
07GOTO00000100； 电机以15KHZ的速率回参考点
08LOOP0300000； 电机无限循环并回零，直至INI=0
09速度02900； 参数归零速率为2.9KHZ
10GOTO00000000; 电机以2.9KHZ的速率回零
11OUTnnn1； 归零后蜂鸣器会长鸣报警
12结束； 节目结束
例四：
操作要求：（参数设置略）一个物体从零点以39KHZ的高速向前运行，直到遇到前面的行程开关，然后以相同的速度返回到零点，结束。 （假设本系统的起飞频率为500HZ，零点到接近开关的距离小于100000步，大于100010）。
设计分析：这个运动的位移不知道它的精确值，只知道一个大概的范围（属于未知变量控制）。 我们使用中断操作来解决这个问题。 我们将限位开关连接到（限位A）A操作端口，因为当操作中断时电机会减速并停止。 如果直接高速运行到限位开关，必然会出现超调。 为了防止超调，我们先使用高速，然后使用低速（低速高于起飞频率）。
参数设置：（进入参数设置状态变化）设置（极限A）A操作入口地址nA=04，其他参数省略。
节目列表：（进入节目编辑状态）
00速度39000； 形参速度39KHZ
01G-LEN0099000； 先高速接近，但不能触碰限位开关
02速度00400； 低速值频率高于跳跃频率
03G-LEN07999999； 任意设定大位移连接行程开关
04速度39000； （极限A）A操作入口，形参回零速度39KHZ
05GO-AB—A； 按相反方向，运行相同位移，归零
06结束； 节目结束
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