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如今，随着全球机器人和人工智能技术的快速迭代，中国机器人产业正经历着前所未有的发展机遇。今年硅星首届AI创客大会（ACC 2024）邀请了深耕人形机器人领域12年的优必选首席品牌官谭敏、专注于机器人核心的地瓜机器人CEO王聪算法和芯片开发，以及新型人形机器人。加速该领域明星企业商业化负责人李朝义、深度结合人工智能与机器人的清博元宇宙研究实验室执行主任刘春阳、深谙人工智能与机器人技术的英诺天使基金合伙人王胜在产业发展方面。五位嘉宾围绕产业链协同、仿人机器人发展方向、人工智能与机器人融合等热点话题，为我们呈现了一场精辟的对话。
以下为谈话实录：
AI机器人如何实现产业链协同共赢？
王生：大家好！今天很荣幸主办这次重要的圆桌会议。今天的六场会议中，只有一场关于机器人体现智能的圆桌讨论。在座的各位都是业界的重要嘉宾。首先我想请教谭敏先生。作为拥有12年历史的优必选，也是人形机器人领域首家上市公司。从开始到现在，您感受到产业链发生了哪些变化？与过去相比，哪些方面更加重要？成熟？目前哪些环节需要自主研发？产业链的优势和劣势是什么？
谭敏：大家好，我是来自优币的谭敏。 13年的发展历程，我们经历了三个阶段。第一阶段是完全没有产业链的时期。公司成立之前，我们在深圳龙岗工厂开始研发转向器等核心零部件，因为当时国内没有相关产业链。第二阶段是在核心部件突破后，开始机器人整体模型的开发。一个机器人包含 3000-5000 个零件。我们从小型桌面机器人开始，逐渐发展为全尺寸人形机器人。从低功率到高功率，从简单到复杂，我们的产品不断迭代升级，比如悟空机器人、天宫机器人、沃克机器人等。当前，我们看到产业链发生了翻天覆地的变化，不仅体现在硬件创新上，还体现在软件开发和软硬件融合上。可以说，中国机器人产业已进入百家争鸣的新阶段。
王生：我还有一个问题想问谭先生。因为你们是做舵机起家的，过去产业链很多环节都是你们自己做的。优必选这样的领先企业未来会是什么样的心态？是更加开放地拥抱产业链，还是开发自己的体系？您如何看待未来产业链的结构？
谭敏：在行业成熟之前，我们一直保持着两条腿走路的心态。一方面，我们必须自主掌握核心技术，因为如果我们对核心技术理解不够，就无法与产业链有效协作。这就是为什么优必选有专门的团队对整个专利布局进行研发，无论是软件、硬件还是操作系统。例如，我们在机器视觉、语音交互、机器人步态算法、舵机、灵巧手等核心部件、整机结构设计、机器人操作系统等领域拥有专门的研发团队。同时我们也会开放与全产业链的合作，比如目前与天工的合作。天宫是国家实体智能的重要平台，优必选也将加入其中。我们将以开放的心态与包括天工在内的产业链各环节进行合作。
王生：谢谢谭先生。我相信在座的各位企业家都非常关心这一点。接下来，我们询问了两家较新的机器人公司。一是加速进化。这家公司于去年秋天成立，专注于人形机器人的研发。一年内完成五轮融资，是人形机器人领域的生力军。另一个是清波元诗。除了Yuanverse业务外，还涉足AI领域。他们开发超现实的模拟人形机器人。我想问两位，在这短暂的创业历程中，你们靠的是产业链。您能否分享一下您认为中国机器人产业链的优势？出现了哪些意想不到的困难？请谈谈您在产业链协作方面的经验和教训。
李朝义：我来分享一下我们今年的经历。作为一家初创公司，我们对产业链的思考比较简单：如果市场上有成熟的组件，我们会优先考虑现成的；如果市场上有成熟的组件，我们会优先考虑现成的。如果没有，我们就只能自主开发。我们举个例子来说明今年的重大变化：当我们刚进入这个行业开始研发仿人机器人时，我们发现机器人的集成关节成本非常高，大扭矩、大功率一般要万元左右。但随着时间的推移，百元的接头出现越来越多，大功率的则降到了一两千元。随着行业的发展和客户的增加，整个产业链正在快速发展，成本也在快速下降。同时我们也看到中国在这一领域拥有巨大的优势。比如最基本的机械加工，国内各个行业都已经相当成熟。相比之下，在中东或北美快速制造人形机器人非常困难。从3D打印样品到验证、生产、原型和产品生产的整个周期比国内长得多。我们很幸运能够在中国这个相对成熟的供应链环境中发展。然而，整个机器人行业仍处于起步阶段，零部件和标准都尚未完全建立。因此，各机器人企业需要不断调整，投入大量成本进行适配和改进，以确保最终能够为客户提供完整、高质量的产品。这是我们共同努力的下一步。
刘春阳：大家好，我是清博智能的刘春阳。我们的机器人团队是在2021年元宇宙元年年底开始规划的。虽然我们在机器人领域起步较晚，但在人工智能、大数据领域有十几年的工作和创业经验。青博智能成立于2014年，今年正好是成立十周年。我们一直专注于自然语言处理，这也是人工智能领域的重要组成部分，并在这个赛道上获得了很多人工智能和大数据领域的前沿奖项。
元宇宙兴起后，我们提出了“三声合一”的概念。虚拟宇宙不仅有虚拟的人，而且随着它的发展，由于这是一个虚拟与现实融合的世界，每个人都可能拥有自己的机器人。人类、数字人类和机器人可以在数字世界和现实世界中进行多维互动。数字人帮助我们在虚拟世界中分享和交流，而机器人则可以在现实世界中照顾老人和孩子、接送快递、完成各种实际任务。
虽然我们进入机器人行业较晚，但我们的时机非常好。近两三年是人工智能和机器人快速发展的黄金时期，产业链已经打下了坚实的基础。我们的机器人创始团队中，除了沉阳教授之外，另一位创始人在通用汽车拥有十多年的机械手和机械臂工作经验。在开发仿人机器人时，我们发现产业链相当完整，所需的控制器和传感器也很成熟。我们只需要按照自己的想法创造出独特的机器人产品即可。
与优必选的谭先生相比，我们是后来者。我们没有选择开发传统的钢制机器人。相反，我们根据新闻传播学和清华大学人工智能学院的背景特点，选择了开发高仿真机器人。在今年的世界人工智能大会和世界机器人大会上，我们的产品给人们留下了深刻的印象。八大展品中，我们的机器人是最像真人的，而且是个美女，辨识度很高。机器人大会100多家参展商中，只有1%能做到这一点，我们就是其中之一。
结合近年来大模型的快速发展，我们将机器人与大模型相结合，更好地满足前台接待、智能顾问、智能客服等需求，还可以进行舞蹈表演。机器人领域正在迅速发展。例如，经过十年的发展，波士顿动力公司今年基于大数据和大模型重新训练了他们的机器人。我们比他们早两年开始使用人工智能和大型模型来训练机器人。现在可以在数字孪生场景中进行测试，而不必局限于现场测试。我们的机器人外观与真人一模一样，可用于智能座舱驾驶、人脸识别支付等场景。我非常感谢这个时代，让我们虽然起步晚，却抓住了机遇。谢谢！
王胜：听了刘总的介绍，我感觉产业链已经相当成熟了。谈到机器人产业链，人们往往会关注硬件，比如关节、减速器、控制器等。但在大模型和人工智能发展的今天，芯片、算力和AI平台越来越多。重要的。接下来我想问甘薯机器人王聪老师两个问题：第一，您能介绍一下您到底在做什么吗？第二，您认为您现在所做的工作，包括机器人计算芯片和计算平台，在未来的机器人行业会发挥什么样的价值和作用？
王聪：我先介绍一下我们的红薯机器人。我们是这里唯一一家不直接制造机器人的机器人公司。我们专注于机器人大脑的芯片核心算法，以及相关的数据集成Pipeline工具链。虽然我们可能起步并不比在座的大家早，但我们已经为数百家机器人公司提供了芯片服务。
在这个过程中，我们发现整个机器人行业面临着很多问题。无论是大公司还是小公司，开发出一款不是演示级别但真正可用且具有产品价值的机器人还是非常困难的。制作Demo很容易，量产却很难。在这个过程中，往往需要多次重新开始。我们发现很多任务没有得到很好的解决，也没有合适的工具。他们基本上都是独立工作，或者修改开源项目来凑合。
我们一直期待未来的世界会像科幻电影一样，有各种各样的机器人。但我们花了很多努力才到达那里。我们正在考虑如何加快这一进程。就像互联网的爆发一样，除了需求和流量之外，更重要的是开发互联网产品相对容易。小团队也可以开发出好的应用程序，因为基础设施已经完成。如果我们期望各种类型的机器人出现，首先必须完善相关的基础设施。我们在思考如何加速这个时代的到来，因此我们正在加大对各种工具的开发投入。只要真正能够帮助到大家，我们都愿意去尝试。我们生来就是与所有人成为朋友，可以在各方面进行合作。
王胜：我可以这么理解吗，因为你们本来是地平线团队，之前就和各个合作伙伴建立了生态合作关系，所以地瓜机器人希望扩大这个生态，和各个机器人公司合作？我还要补充一点，作为早期投资机构，我们很荣幸能够投资第一轮加速演化。我们认为，今天的产业链与过去有很大不同。过去产业链主要以硬件为主，算法相对简单，但现在产业链涉及大量人工智能和智能化。我们过去也投资了很多机器人项目，比如云端深处的天使轮。在这波机器人浪潮中，我们投资了人形机器人的加速进化和松动力，大脑开发的千牛科技，小脑开发的两个清华项目公司：X Square和东易机器人。在产业链上，我们也投资了灵族这样的合资企业。如今，机器人产业链更加丰富。这是因为大家对机器人能力的要求提高了，让每个环节都更加精良、精细、高品质、智能化。我认为未来产业链会越来越细分，每个环节的规模都会更大。关于机器人产业链的讨论就到此为止。
为什么人形设计在机器人行业如此受欢迎？
王胜：我们来讨论一个比较有争议的话题：人形机器人。去年人形机器人非常受欢迎，优必选的推出又掀起了一波热潮。我们的明星机器人企业中，有3家都是做人形机器人的，但各自的方向不同。随后，谭先生将被邀请介绍他们各自在仿人机器人中的定位。我有一个在投资界和工业界备受争议的问题：为什么我们必须建造人形机器人？为什么不是四足、轮式或履带式底盘呢？仿人机器人应该应用在哪些行业？这真的会发生吗？或者它只是在讲一个故事？我想请王聪先生作为第三方补充一下，因为你的观点可能与做人形机器人的公司的观点不同。包括你们平台上有多少比例的合作伙伴在制造人形机器人？人形与其他形式的合作伙伴是否具有相同的业务发展状况？人形机器人和四足机器人哪个更容易着陆？王聪先生，请补充一下这三个制造人形机器人的公司。
谭敏：这是一个好问题。过去，我们几乎100%会被问到：优必选为什么要打造人形机器人？这个问题现在已经被马斯克很好的解决了。自从马斯克投入人形机器人研发并两次修改对人形机器人的未来预测以来，询问优必选为什么制造人形机器人的人数下降了99%。我们看到，两年的时间里，中国的仿人机器人企业已经从屈指可数发展到现在的不可胜数。
说到为什么选择人形，主要有两个原因：第一，人是物以类聚。如果我们正在寻找一个可以为我们完成所有工作的物体，它必须是人形的，或者是人形形式的延伸。这是数百万年进化的结果。机器人的存在是为了服务人类，我们不会为了机器人而改变世界的所有规则和参数。如果你想找到一种方法来更好地帮助人类并赋予人类权力，类人机器人是最基本的选择。其次，我们现在看到的只是机器人形态，未来很快就会出现真正的机器人。除了大家关注的关节和整体结构之外，仿生材料很快将成为人形机器人产业链的重要组成部分。这是从机器人走向仿生人的第二阶段，最终可能会发展到真假难辨的地步。这是行业迭代的一个重要方向。另外，我们需要在这个世界上找到另一个“我”，无论是VR虚拟世界中的我，还是能够进行情感互动甚至产生协同效应的存在，并不一定一定是人形。我们在各个峰会上听到了很多其他观点，这里不再重复。
王生：简单概括一下：第一，人类是被选中的；第二，人类是被选中的。第二，马斯克解决了大部分问题；第三，人类需要与类人生物进行协作互动。接下来请分享一些关于加速进化的信息。
李朝义：谭先生刚才提出了一个主流观点，这个社会确实是人类为自己创造的世界。我想分享一个我认为比较本质的观点：人形机器人之所以有机会进入各行各业的千家万户，关键在于当我们考虑什么样的机器人最终能够进入应用场景时，我们必须看看机器人解决什么问题。哪种具体形式能够解决相应的问题，才是我们最终关注的焦点。从这个角度来看，确实很多场景并不一定需要人形机器人，未来还会出现各种各样的机器人。但在大量场景下，没有必要设计独立的机器人。这个时候什么样的机器人最适合呢？答案是人形机器人。这有点类似于几十年前我们争论我们是否需要通用计算机还是智能手机的争论。当我们拥有像人形机器人这样的平台和大量的人工智能开发者时，我们将有机会开发不同的能力。只有这样的生态系统，才最终有机会实现这一点。
加速进化的目标是什么？我们希望能够真正解决问题。比如我们目前为开发者提供开发者友好的硬件产品和软件平台；未来，在工业场景、To B、To C领域，我们将针对性解决家务、照顾老人、陪伴孩子等实际问题。这是我们的目标。
王胜：恭喜加速进化。虽然成立才一年，但已经销售了相当数量的机器人。
刘春阳：关于为什么要做人形机器人，我和谭先生、李先生的看法是一样的。世界本身是人类创造的。未来，人工智能和机器人都将被用来更好地辅助人类完成工作。我们不可能为人工智能重建物理世界和规则。我们的工作模式和场景都是为人类服务的，满足人类生活的需求。如果机器人更像人类，就可以更好地融入现有的生活方式、工作方式和场景。这也解释了为什么机械手和机械臂最终会进化为人形机器人。第二，我们之所以选择人形机器人，是因为我们的创始人是清华大学新闻传播学教授。我们想要制造一个独特且创新的机器人，可以成为新闻发言人。我们不仅要做一个冰冷的机器人，还需要机器人有情感、有温暖，所以我们做了一个高度仿真的仿生机器人。这个赛道上的公司不多，我们算领先的公司。
王生：谢谢刘先生。我们来听听王聪老师对人形机器人的看法。
王聪：作为第三方，我当然希望大家都好，因为大家都好，我也会好。自从两年前具身智能首次流行以来，这个问题就一直被讨论。现阶段，我认为不需要过多关注它是否是人形。我呼吁大家多关注一些具体问题：能解决什么问题，需要多少次训练次数才能控制，如何泛化场景等等，这些都是目前最阻碍智能到来的问题，无论是人形生物还是非人形生物。我们应该更多地思考如何突破这些障碍，甚至共同努力解决这些更重要的问题。
王胜：这就是我们下一部分要讨论的内容。关于人形，我想补充一件事。以前我们总是问“为什么是人形”，但最近我在问“为什么不是人形”。我之所以说不选择人形，其实是因为我不相信它能变得很便宜，认为它比其他形态更贵；我不相信它能变得非常有能力，我认为它不像汽车或四足机器人那么安全，而且我担心会摔倒或受伤。但现在看来这些问题很快就会得到解决，如果便宜又安全的话，为什么不选择人形呢？这是我们思维角度的转变。关于马斯克，他在2017年的新闻发布会上表示，全自动驾驶很快就会实现，但他却等了一年又一年。尽管我们对人形机器人长期持乐观态度，但我们对时间预期应持谨慎态度。现场有人直接询问机器人是否远程操作，机器人诚实地回答是，所以大家要有耐心。
AI赋能，机器人如何实现实体智能？
王胜：我们来讨论第三部分：AI。大家都认为AI对于未来的体现智能极其重要，包括李飞飞提到的空间智能。我想请大家分享两个问题：第一，目前你们与AI的融合程度如何？第二，您如何看待人工智能的长期发展？我们经历了PID、MPC、WEC等阶段，最近我们看到大家都在做强化学习。但上周，朱军老师团队的刘松明博士发明的产品却引起了很大的影响。我也和团队沟通，他们在网上分享了。我们走访了其他机器人企业，有的企业已经开发该模型近一年时间，表现出较强的涌现能力。机器人可以自发地完成许多未经训练的动作和场景。我想听听专家们对机器人人工智能最终形态的看法。每个人都需要团结起来，还是会形成一个强大的端到端解决方案？
谭敏：人工智能一直是制约整个产业链发展的重要挑战。从小型机器人商业化初期，我们就发现必须将软件和硬件结合起来，仅靠软件是不够的。对于目前的大型模型，我们可以负责任地说，它并没有想象中的那么强大。当大模型真正与硬件结合时，缺点就会显现出来。
衡量智力必须至少从两个维度来看待。从软件角度来看，无论是思维推理、仿人还是仿生，都有范式参考标准。在美国硅谷实验室的EQ测试中，AI的能力达到了120到140之间的IQ水平，这确实令人惊叹。但这并不意味着真正的智慧。真正的智能是能够在真实环境中解决问题，这就是为什么软件和硬件的结合如此重要。所有颠覆性技术最终都会与硬件结合，这就是为什么我们在讨论通用人工智能时，一定是通过体现智能来实现的。没有真正的硬件，软件就无法实现真正的智能。
王聪：关于你提到的学术成果，我们内部也在研究，包括多任务、跨视角、跨本体刚性结构等，效果都不错。至于是否紧急，我们并不关心这个词。我们更关心它的泛化能力有多好。例如，以前需要对数千张图片进行视觉校准，但现在只需要几百张。我们关注的是我们能为行业带来多少实际价值。至于到底是端到端还是其他方式，我们觉得应该是一步步来做。根据我们在自动驾驶领域的经验，任何复杂的系统都是一个复杂的项目。它一定是各种项目的集合。对于历史上的所有项目都是如此。地瓜就是这样的风格，不拘泥于任何单一的学术方向，而是整合所有有用的技术。
王胜：我想知道你们的产品布局是怎样的？
王聪：我们认为机器人会有多种形态。对于每一种形态，都不可能用单一芯片来支持，必然有不同的性能等级。一方面，我们在成熟的消费领域有大量出货，比如扫地、割草、陪伴机器人等，家家户户都在使用；同时，在高端领域，虽然还比较不成熟，但是我们有像Jason这样的产品，也有一个云平台，一个从数据生成到验证的平台，我们也会在里面嵌入核心算法组件。
谭敏：在与大量AI开发者交流的过程中，我们遇到了做世界模型的人、主张完整端到端的人、以及专注于各行业应用的开发者。我们的判断是，无论什么类型的开发者，最终都需要一个有用的平台，能够屏蔽底层的复杂性，让大家都可以在此基础上开发应用。类似于大型模型的开发，有做基础模型的，也有做专业领域模型的。对于机器人来说，我们判断早期也可能会出现各个领域的专门能力。从长远来看，这些能力将变得越来越普遍，甚至可能被整合。但即使这个过程很长，它仍然是一个分布式系统，而不是一个完全中心化的状态。在这个过程中，还是需要给各行各业的开发者提供一个足够好的平台，来推动整个行业的发展。
刘春阳：在大模型和机器人的结合上，我们可能和大多数机器人公司不一样。 90%以上的机器人公司都是先有机器人，然后逐渐加入AI，或者早期的AI只是基于视觉和深度学习来控制。我们先开发人工智能，然后再制造机器人，所以我们离不开大模型。我们的机器人主要是在工业场景中与人打交道。没有大的语言模型，我们就无法与王老师、谭老师进行交流，也无法进行情感上的互动。所以我们和大模型是相辅相成、有内在依赖的。
王胜：刚才各位嘉宾都提到，这个行业参与者很多，产业链高度协同。从投资人的角度来说，我特别喜欢这个行业。你会发现，大模型都向头部集中，越来越收敛，最后中国和美国只剩下一两个玩家了。但机器人行业特别好，甚至比汽车行业还要好。我们投资的文远知行，前两天刚刚上市。我认为它比汽车行业更有前景。未来，汽车制造商只有少数，但在机器人领域，未来有多少场景、有多少配置、有多少AI应用，就会有多少种机器人。这是一个特别好的行业。我很高兴能与一些有识之士分享。谢谢大家！
罗一航：谢谢大家！关于机器人产业链，谭总提到了很重要的一点：这条产业链在优必选进入市场时并不存在，随着先行者的进入而逐渐成熟。这个产业链的成熟过程体现了先来后帮助的特点，先来后帮助，这是一个非常有趣的现象。王聪先生提到的这一点也很重要。我们追求的不是所谓的应急能力，而是追求实际的结果和投资回报率。他从上游的角度衡量优秀的机器人产品和公司的要素，这是非常有价值的见解。
加速进化和清波两位嘉宾畅谈了他们对人形机器人的看法，包括人形机器人与物理世界的关系，以及与AI融合的先后顺序。两家都是非常有特色的公司。它们都是在ChatGPT诞生后成立的。我一直认为2022年11月30日对于机器人企业来说是一个重要的时间节点。在此之前和之后成立的人工智能机器人公司整合人工智能的方式截然不同。
最后，王胜先生提到了重要的一点：机器人作为一种产品形态，最有可能实现多元化。不管长得像不像人类，世界上有多少门类和行业，就会有多少种类的机器人诞生，这与汽车等其他产品完全不同。
