《科创板报》11月29日报道（编辑宋子乔）当地时间11月28日，特斯拉机器人官方账号发布新动态：新手准备迎接黑色星期五。视频中，擎天柱稳稳接住朝该方向扔出的网球并放下，手指可以相对灵活地弯曲。
灵巧是特斯拉第二代擎天柱最引人注目的特点。特斯拉擎天柱工程师米兰·科瓦奇将新展示的灵活性称为“里程碑式的成就”。
据他介绍，手/前臂的自由度比上一代增加了一倍（手部22个自由度，手腕/前臂3个自由度）。小K注：人手一般被认为有27个自由度。手的自由度越高，可以做出的动作越复杂和精确。
科瓦奇表示，上述视频是在实验室通过远程操作实时完成的，特斯拉很快就会制造出配备新型灵巧双手的机器人。
此外，团队在年底前仍有一些工作需要完成，特别是在扩大触觉传感集成（新一代手部覆盖的表面积比上一代大得多）以及通过肌腱实现更精细的控制方面。该团队还在寻找减轻前臂重量的方法，因为所有驱动齿轮都已移至前臂，这增加了前臂的重量。一个有趣的挑战是如何在不影响触觉感知的情况下为手指和手掌提供足够柔软/柔顺的保护层。
马斯克在帖子下回应：“擎天柱团队干得好。”
22自由度灵巧之手“呼之欲出”
上一代擎天柱灵巧手包括11个自由度，同样注重前臂的灵活性。与第一代擎天柱原型机难以执行简单的操作任务相比，配备11自由度灵巧手的擎天柱能够在工厂内完成折叠衬衫和折叠衬衫。诸如对物品进行排序之类的任务。
拥有22个自由度的灵巧之手“呼之欲出”。此前5月份，Optimus团队发布了一段Optimus的进度视频，视频中机器人正在整理电池并在办公室里走来走去。马斯克在视频下方留言，首次透露擎天柱的双手很快将拥有22度自由度。
在特斯拉 6 月份的股东大会上，马斯克重申了特斯拉的目标（2024 年 4 月 23 日，在第一季度财报电话会议上，马斯克表示，特斯拉预计到今年年底，Optimus 设备将在工厂执行一系列有用的任务，而该公司的目标是在2025年底对外销售该设备（这些机器人），即计划从2024年底开始小批量试产Optimus机器人，并且预计到 2025 年将生产数千至 10,000 台，用于内部场景使用和培训。同时，他再次提到了Optimus-hands机器人的关键改进，该机器人将拥有22个自由度，“而且它可以弹钢琴，甚至弹吉他。”
在特斯拉10月份的“werobot”发布会上，22自由度灵巧手首次亮相，展示了在屈/伸的基础上外展/内收的新姿势。灵巧手的线控结构引人注目，执行器外置于前臂，手腕可灵活转动。
中信证券表示，这与其对特斯拉巧妙运用“芯杯+螺杆+绳索驱动”解决方案的预期一致。 22个自由度分别是5个手指各4个自由度和手腕2个自动度，最大程度模仿了人类手指最下关节1个以上自由度的结构。
灵巧的双手是人形机器人的核心部件，国内外企业积极自主研发
灵巧的双手现已成为人形机器人的核心部件之一。主流人形机器人本体厂商倾向于自行研发，如Tesla（擎天柱）、Apptronik（阿波罗）、Walker S、致远（远征A1）、Sanctuary AI（凤凰）等。
华安证券研报指出，灵巧手的性能和成本受驱动、传动、传感装置三大核心部件共同影响。随着机器人技术的进步，灵巧手的自由度升级加速，日益向高集成化、智能化方向发展。据科创板报不完全统计：
10月16日，国家知识产权局信息显示，致远机器人已于今年6月申请了名为“灵巧拇指、灵巧手及机器人”的专利。专利摘要显示，本申请涉及机器人技术领域，具体为一种灵巧拇指、灵巧手及机器人，解决了三自由度灵巧拇指在运动时无法考虑关节解耦和尺寸的问题。同一时间。值得一提的是，致远机器人8月份发布的新品拥有19个灵巧手自由度，其中主动自由度从上一代的6个增加到12个。
今年上半年，兴动时代推出了自主研发的灵巧手Xhand，拥有12个主动自由度，采用全驱动方案，指尖配备触觉传感器。
图AI于今年8月发布了第二代人形机器人Figure02，配备了第四代机械臂。据其官网公开信息显示，Figure02的灵巧手拥有16个自由度，据称“具有与人类相当的负载能力，可抓握25公斤的物体”。
OpenAI投资的初创公司1X Technologies（以下简称“1X”）于今年9月初推出了专为家庭使用而设计的人形机器人NEO的测试版。双手有20个自由度，可以举起自身体重两倍以上的重物。目的。
国金证券此前发布研报称，特斯拉第三代灵巧手相比第二代的变化是：（1）手的自由度有所增加，从11个增加到22个，因此相应的电机数量也会增加。可能由原来的6个增加到13~17个； (2)驾驶员装载位置由手改为腕。
国金证券表示，基于功能性和长远目标，朝人手灵巧的方向发展是大势所趋。该机构以特斯拉的灵巧手为例，分析了自由度增加带来的产业链弹性环节：
在驱动装置方面，预计空心杯电机和无刷齿槽电机将成为主流。假设一只手使用约13至17单位，则双手当前价值为34,000至153,000元；
至于传动装置，目前正处于由筋转螺杆的关键时间点。假设一只手使用13至17套，则双手当前价值为5.5万至13万元；
在传感器设备方面，触觉传感器是最有价值的环节。一只手使用约5套，双手价值约1351元。
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