宇树科技的创始人是王兴兴，他最近很“火”。春节联欢晚会上，宇树科技的人形机器人在那里大扭秧歌。在民营企业座谈会上，他是发言的企业代表当中唯一的“90 后”。
王兴兴创业时获得的“第一桶金”，是他在上海大学读硕士期间研制出的 XDog。XDog 开创了全球范围内低成本且高性能的四足机器人的先河，在当时引发了业界的关注。
XDog高清设计图
王兴兴正在书写业界传奇。他在上海大学的三年研究生生涯，是这段传奇的重要序幕之一，吸引着大家的目光。
王兴兴具备哪些特质呢？怎样才能培养出更多像王兴兴这样的人呢？人形机器人究竟在何时能够进入常态化应用呢？解放日报的记者对王兴兴的硕士导师、上海大学上海市智能制造及机器人重点实验室的足式机器人专家贾文川进行了独家专访。
【第一次见面，看到了极客精神】
解放日报：您对王兴兴的第一印象是怎样的？
贾文川说：我们初次见面是在 2013 年研究生入学考试复试之后。他在那时展示了本科期间的多个机电类小作品。通过这些作品，我了解到他对机器人技术的看法以及他对这些作品的思考。尽管他的考研成绩不是很高，并且也没有高级别的获奖证书，然而我从这些作品中看到了极客精神，这让我对他十分欣赏。他在展示和表达时略显紧张，但他的表达很真诚。我向他介绍了我的工作基础，还介绍了关于机器人的简单工作设想。他立刻就表现出了兴趣。接着，我和他达成了第一次默契，他加入了我的课题组。并且，他是该届我从外校招收的唯一一名硕士生。
解放日报报道中提及国际电气与电子工程师协会《科技纵览》提到 XDog 得到了您的支持，那么它是怎样诞生的呢？
贾文川当时刚开始主持一项国家自然科学基金青年项目，此项目经费不算多，不过很富有想象力，是要探索无创式脑机接口操控四足机器人的高性能运动。在十多年前，这样的项目看上去还有些科幻。恰好，王兴兴进入了课题组，接着我们就开始了相关的探索。
很多事情看似是巧合，实则是顺理成章。遇到了恰当的机会，也就是有了项目支持；遇到了适宜的时间，那就是各自都正处于奋斗的年纪；遇到了合适的人，即有着默契的师生关系；有了温暖的土壤，也就是身处支持自由探索的高校。在此情况下，我们的第一件作品 XDog 便诞生了。
国际电气与电子工程师协会《科技纵览》的报道
解放日报：在您看来，王兴兴身上有什么特质？
贾文川完全是兴趣式驱动，这和不少理工科男生相似，他对自己感兴趣的问题能够废寝忘食。他乐于亲手制作精巧且酷炫的机电装置，这种行为在本科甚至更早的时候就已埋下“种子”；而他对足式机器人的兴趣，是在硕士阶段开始萌生，并在临近毕业时达到繁盛的状态。在这期间，王兴兴积极地追踪技术发展潮流，他时常关注行业先驱的著作、开发者技术论坛以及科技新闻。我们还多次聊到他看过的科幻电影。他为我们这款四足机器人命名为 XDog，其意为拥有各种可能的机器狗。他精心设计了一个蓝色小狗的图标并贴在实验桌前，这些都早早地显示出了他的雄心。
他具备深刻的力学思维。他对感兴趣的问题进行了长久的思考和实践，从而越来越意识到力学，尤其是动力学，在足式机器人技术中具有核心重要性。在当时，绝大多数同龄学生都不具备这一深刻认识，而这也是我最为欣赏他的一点。把复杂的足式机器人运动进行简化，用便于分析计算的简单动力学模型来描述，这是我们后续开展机构设计、控制以及运动仿真的重要基石。
面对技术的复杂和艰难长久未退缩，这与他的执着精神有关。研三时，王兴兴付出了太多汗水和努力的 XDog 有了出色表现，获得了国际电气与电子工程师协会《科技纵览》的报道。在我们开心之时，有一句话令我印象深刻，那就是：“贾老师，我真的已尽了最大的努力。”他很少这样表达自己，话语中透露出一种如释重负的感觉。三年来，他几乎一直坐在实验桌前，无论节假日。
他学习很勤奋。机器人的技术开发具有很强的理论性与逻辑性。在他读研一的时候，我给他布置了有针对性的学习任务，他不但高效地完成了，还主动超额完成了程序设计任务，这是很值得珍视的。他曾在我所开设的智能机器人技术基础课程里担任过学生助教。这门面向本科生的课程配备了十多台当时比较先进的 NAO 人形机器人。他格外珍惜这些实践机会，几乎每节课都能当堂完成编程实验，从感知方面到运动方面再到交互方面都展现出了不俗的身手。
他能够将自身优势充分发挥出来。怎样让自己的设计在众多设计中脱颖而出，这是一个需要运用智慧去思考的问题。在 XDog 的设计过程里，我们着重把握电驱动、运动机构、步态控制等关键技术，同时也非常注重外观设计以及运动表现力，而对于减速器、电池管理、环境感知等方面，则有选择地暂时不去过多关注，正因如此，我们才能够在最短的时间内完成整机的设计，并且在世界人工智能大会上顺利地亮相。这些技术路线背后，是在当时的条件下，将我们自身的技术优势发挥到了最大限度，并且有效地集中了力量去攻克困难。
XDog在不平坦地面行走
他有自己的长远目标，对短期收益并不在意。在高校中，许多同学会因某次考试的失利、某次评奖的失意而感到懊恼，并且这种情绪会显著影响他们的学习。然而，王兴兴却能保持平常心，或者说他有主动意识，不会被外界因素过多干扰。
解放日报：王兴兴硕士毕业时，您支持他创业吗？
贾文川：实际上，我是知晓他创业计划的较早之人中的一个。那时我对他极为看好，还明确地表达了支持之意。在他毕业之前，我引领他去到著名的机器人科技公司擎朗智能，进行了深入的交流与学习。
如今，他站在世界科技舞台的聚光灯下，我为他感到骄傲和自豪。
【足式机器人会是昙花一现的“风口”吗】
解放日报：人形机器人何时会进入常态化应用？
贾文川：这类足式机器人具备高运动性能。这类机器人距离在人类生活中实现常态化应用还有一段时日。然而，大众对这类拟人形态的机器人已开始逐渐认同。专业人员的认识也在暗暗发生着转变。例如，在几年前，我经常会被问到四足机器人适合应用于哪些场景。当时，我所提出的这是一种通用型、平台化机器人的理念，并没有得到广泛的认同。然而在这两年，业内人员开始认可这类机器人具有通用型和平台化的特征，人形机器人已被行业视作继工业机器人之后的另一种通用型机器人。这种理念发生了转变，一批优秀从业者，其中包括宇树科技，起到了很大的作用。
解放日报：足式机器人会是昙花一现的“风口”吗？
贾文川称：足式机器人技术已经有半个多世纪在持续发展了。不过，其快速发展是在最近 20 年。尤其是近年来，人工智能领域极为火爆，并且这两个领域相互结合。这使得许多原本属于计算机领域的优秀年轻人投身到这个行业中。这种情况再次提振了机械、电子、感知等领域从业者的信心。另外，国家的大力推动也极大地促进了足式机器人技术的发展。我认为，这股潮流与以往那些来去匆匆的“风口”有所不同。它属于技术发展的大趋势，并且是不可逆转的潮流。
足式机器人技术的发展空间较为广阔，其中蕴含着大量的创新机会。是追求机器人具备更快的运动速度呢，还是追求更高的承载能力呢，亦或是追求更加平衡的运动协调性呢？又或者是追求更敏锐的感知能力，追求更智能的决策能力，追求更合理的群体协作能力等，这些都在等待着年轻人去进行挑战。
开展应用级的开发机会颇多。制造企业、物流企业以及个人消费者，每一名终端客户对足式机器人的理解和需求各异，其中蕴含着大量的个性化需求。年轻学生应当及早修炼技术内功，积极迎接机遇的到来。
解放日报：您是何时进入足式机器人领域的？
我在华中科技大学机械学院就读。从本科到博士阶段，我的导师一直是陈学东院士。我的四足机器人研究起步是受导师引导的。在大三的时候，我和搭档孙翊一起开发了可重构仿生机器人，并且代表华科参加了全国大学生挑战杯比赛。我还获得了计算机的第二学士学位，在大二的时候获得了高级程序员资格。我有幸得到了华中科技大学首届国家教学名师李元杰教授二十多年来的悉心点拨与指导。这些经历十分宝贵，让我在足式机器人技术领域的发展过程中，能够较为精准地把握方向，并且能够亲自指导学生。
解放日报：在机器人技术迅速发展的过程里，对于高校和企业之间的关联以及它们所扮演的不同角色，该如何看待呢？
贾文川认为，企业要立足，研发质量优良、安全可靠且具价格优势的产品是其生命线。而要实现产品在生命周期中的功能与性能迭代，企业需具备良好的前瞻性。在机器人技术领域，高校是创新思维的策源地，能帮助企业更客观、全面地分析和研判技术发展趋势，还能协助企业承担更具基础性和前瞻性的创新研究。高校的优势在于研究所具备的一些特性，比如具有灵活性和包容性。它允许进行试错，也允许带有更多学者的风格以及个人兴趣的色彩。在这样的环境下，各种思维能够相互碰撞，更容易促生出灵感。机器人领域的人才培养存在要求高、涉及知识体系庞大以及人才数量需求大等情况。对于如何培养高质量人才，高校依然需要持续进行探索和努力。
